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                  机器人的机械系统是由哪几部分组成的

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                  机器人的机械系统是由哪几部分组成的

                  发布日期:2020-06-06 00:00 来源:http://www.p-event.com 点击:

                  机械系统包括机身、臂部、手腕、末端操作器和行走机构等部分。


                  每一部分都有若干自由度,从而构成一个多自由度的机械系统。此外,有的机器人还具备行走机构。若机器人具备行走机构,则构成行走机器人;若机器人不具备行走及腰转机构,则构成单机器人臂。


                  末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件,它可以是两手指或多手指的手爪,也可以是喷漆枪、焊枪等作业工具。工业机器人机械系统的作用相当于人的身体(如骨髓、手、臂和腿等)。


                  机器人技术综合了多学科的发展成果,代表了高技术的发展前沿,它在人类生活应用领域的不断扩大正引起国际上重新认识机器人技术的作用和影响。机器人的机械系统的工作原理:


                  机器人系统实际上是一个典型的机电一体化系统,其工作原理是:控制系统发出动作指令,控制驾驶员动作,驾驶员驱动机械系统运动,使末端操作人员在空间达到一定位置,实现一定姿态,执行一定任务。


                  末端操作器在空间的实际位姿由感知系统反馈给控制系统,控制系统将实际姿态与目标姿态进行比较,发出下一个动作指令,循环执行直到任务完成。


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